司马承祯曾为唐代两代帝王的老师。女皇武则天在位期间，屡次征召他入朝，均遭其婉拒。唐睿宗崇尚道教，对司马承祯尤为尊敬。司马承祯在长安期间，唐睿宗曾两度降敕，对其大加赞誉，称其为“广成子以来，一人而已”，并自称是其弟子。唐睿宗极力邀请司马承祯入朝，司马承祯推辞不过，最终应召赴京。