最终得分通过对这些评估的多次采样进行平均计算。除了sim和score，规划的一个前提是候选动作生成。 研究者采用了两阶段方法:首先采样出前k个动作，然后使用LLM自我优化，去除不必要的动作以进行模拟。 这个自我优化步骤的动机，是研究者观察到在不同步骤 ...

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